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一、前言

1.PLC

2.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

3.步進(jìn)電機(jī)

二、術(shù)語(yǔ)解釋

1.周期

2.頻率

3.步距角

4.細(xì)分

三.硬件接線

1.西門子200PLC

2.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

四.PLC編寫程序

1.初始化

2.觸發(fā)脈沖指令

總結(jié)

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一、前言

西門子200PLC步進(jìn)控制：使用200編程軟件，使用pls指令控制步進(jìn)電機(jī)

一、在運(yùn)動(dòng)控制中 PLC，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)之間的關(guān)系

1.PLC

使用PLC向外發(fā)送脈沖，由脈沖來(lái)控制運(yùn)動(dòng)，PLC分3種類型：晶體管（t），晶閘管(s)，繼電器(r) ,驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)PLC需要用晶體管型，這主要與機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)。

以西門子200為例，有兩個(gè)脈沖輸出點(diǎn)q0.0,q0.1,另外供電需要24v.

2.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收PLC發(fā)來(lái)的脈沖，是將電脈沖轉(zhuǎn)化成角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，接收到脈沖信號(hào)，就驅(qū)動(dòng)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)定一個(gè)固定的角度。

3.步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)根據(jù)一定的脈沖走一定的距離，實(shí)現(xiàn)定位。

步進(jìn)電機(jī)的原理與特點(diǎn)：

原理：步進(jìn)電機(jī)利用電磁鐵原理，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成線位移或角位移的電機(jī)，每來(lái)一個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，移動(dòng)一定的距離。

特點(diǎn)：1.來(lái)一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一個(gè)步距角 2.控制頻率可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速 3.改變脈沖順序可以改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向 4.角位移量或線位移量與電脈沖成正比。

二、術(shù)語(yǔ)解釋

1.周期

周期是指發(fā)送一個(gè)脈沖所需要的時(shí)間

2.頻率

在一秒內(nèi)發(fā)的脈沖個(gè)數(shù)

3.步距角

步距角是指發(fā)一個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的角度另外步距角越小精度越高

一般二相步距角為0.9°/1.8°，三相為0.75°/1.5°，五相為0.36°/0.72°。

4.細(xì)分

細(xì)分是指：將步距角在進(jìn)行分解，一般細(xì)分為4,8,16,32等等，以兩相步進(jìn)電機(jī)的步距角1.8°為例，一個(gè)脈沖走1.8°，那么走一圈就是360°/1.8°，也就是需要200個(gè)脈沖 ，如果設(shè)為8細(xì)分，原來(lái)1個(gè)脈沖走1.8°，現(xiàn)在需要8個(gè)脈沖才能走1.8°，那么走一圈就是360/（1.8/8）=1600個(gè)脈沖。

細(xì)分可以提高更加準(zhǔn)確的定位。

三.硬件接線

1.西門子200PLC

 

 

 

2.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

脈沖+ :pul+ 接脈沖輸出Q0.0或(Q0.1)，方向+：DIR+ 接Q0.0,Q0.1之外的輸出點(diǎn)，例如：Q0.2

脈沖-：pul- 和方向-：DIR- 短接，再接到輸出端1M.

ENA+和ENA-是使能，不用接。

以三相步進(jìn)電機(jī)為例：共有6根不同顏色的線分別是：棕紅黑白藍(lán)黃，下方U,V,W相分別接黃棕，藍(lán)白，黑紅。

另外sw1--sw8是控制細(xì)分?jǐn)?shù)的。

 

四.PLC編寫程序

這里需要四步：1.控制字節(jié) 2.設(shè)定周期 3.設(shè)定脈沖數(shù) 4.觸發(fā)脈沖指令。前三步也可稱為初始化。

這里涉及到相關(guān)寄存器，以下為列表：

相關(guān)寄存器功能表

Q0.0	Q0.1	名稱及描述
SMB66	SMB76	狀態(tài)字節(jié)，PTO方式下，跟蹤脈沖串的輸出狀態(tài)
SMW68	SMW78	周期值，PTO/PWM的周期值，2-65535ms或10-65535us
SMB67	SMB77	控制字節(jié)，控制PTO/PWM脈沖輸出的基本功能
SMW70	SMW80	脈寬值，PWM的脈寬值0-65535ms或us
SMD72	SMD82	脈沖數(shù)，PT0的脈沖數(shù)，1-4294967295
SMB166	SMB176	段號(hào)，多段管線PTO進(jìn)行中段的編號(hào)
SMW168	SMW178	多段管線PTO包絡(luò)表起始字節(jié)的地址

這里出現(xiàn)了PTO和PWM，這里解釋一下，方便理解：

首先要知道脈沖是通斷產(chǎn)生的 這就是一個(gè)脈沖，有寬度。

PWM：脈寬調(diào)制，改變脈沖的寬度，例如：

這就改變了通電和斷電的時(shí)間，但是它無(wú)法定位。

PTO：脈寬無(wú)法調(diào)制，通和斷各占50%，可以定位。我們使用PTO。

1.初始化

在上面寄存器列表中（以Q0.0為例），找到控制字節(jié)SMB67， 它是來(lái)控制脈沖輸出的基本功能，這是一個(gè)字節(jié)8個(gè)位每個(gè)位都有不同的功能，詳細(xì)看下表：

SMB67=SM67.0--SM67.7

控制字節(jié)表

SM67.0	PTO/PWM更新周期值	0=不更新	1=允許更新
SM67.1	PWM更新脈沖寬度值	0=不更新	1=允許更新
SM67.2	PTO更新脈沖值	0=不更新	1=允許更新
SM67.3	PTO/PWM時(shí)間基準(zhǔn)選擇	0=us	1=ms
SM67.4	PWM更新方式	0=異步更新	1=同步更新
SM67.5	PTO單多段方式	0=單段	1=多段
SM67.6	PTO/PWM模式選擇	0=選用PTO	1=選用PWM
SM67.7	PTO/PWM脈沖輸出	0=禁止	1=允許

根據(jù)上表：選擇我們所用的PTO，PWM默認(rèn)選擇0，那么2#10000101，或者16#85，要傳送到smb67中。

脈沖輸出基本功能選擇好后，我們還需要設(shè)置SMW68周期值（速度）和SMD72脈沖數(shù)（距離），只需要再傳送范圍內(nèi)的數(shù)值就可以了。

這里的sm0.1是上電初始化

 

2.觸發(fā)脈沖指令

200PLC中的脈沖指令是pls,填入相應(yīng)的脈沖輸出q0.0就完成了，注意：要用沿指令來(lái)觸發(fā)！

 

寫好之后編譯，下載到PLC就可以運(yùn)行了！

總結(jié)

以上就是這次內(nèi)容，這里講解了200PLC控制步進(jìn)電機(jī)的入門程序。