PTO為脈沖控制模式，而PWM為模擬量控制模式。
當(dāng)設(shè)備對(duì)位置有精確要求時(shí)選用PTO，而當(dāng)設(shè)備對(duì)轉(zhuǎn)速和力矩有精確要求時(shí)選用PWM。
根據(jù)設(shè)備的需要選擇伺服驅(qū)動(dòng)的類型，再選擇用哪種控制方式。
PWM是通過高速計(jì)數(shù)器將輸入信號(hào)模擬為恒定的電壓輸出，通過控制電壓的變化來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化。
目前市場中用的比較多的是帶PTO功能的伺服，我們叫它脈沖型。
另外一種是兩種功能都具備的，我們叫它全功能型。比脈沖型貴不少。
既然是全功能型，你又想要伺服精確位移的話，用PTO控制就好了。

下面我從網(wǎng)上找了兩個(gè)實(shí)例，先存著，以后新身證實(shí)一下。

西門子S7-200系列PLC的PMW方波控制程序舉

在西門子S7-200系列PLC中，CPU-214的輸出端Q0.0和Q0.1能夠輸出方波信號(hào)，而且方波信號(hào)的周期和脈寬均能獨(dú)立調(diào)節(jié)，其中脈寬指的是在一個(gè)周期內(nèi)，輸出信號(hào)處于高電平的時(shí)間長度。

下面這個(gè)例子說明了脈寬調(diào)制(PWM)是如何工作的。輸出端Q0.0輸出方波信號(hào)，其脈寬每周期遞增0.5秒，周期固定為5秒，并且脈寬的初始值為0.5秒。當(dāng)脈寬達(dá)到設(shè)定的最大值4.5秒，脈寬改為每周期遞減0.5秒，自到脈寬為零為止。以上過程周而復(fù)始。

在這個(gè)例子中必須把輸出端Q0.0與輸入端10.0連接，這樣程序才能控制PWM。

 

 

 

 

子程序：

特殊存儲(chǔ)字節(jié)SMB67用來初始化輸出端00.0的PWM。這個(gè)控制字內(nèi)含PWM允許位，修改周期和脈寬的允許位，以及時(shí)問基數(shù)選擇位等。子程序0來調(diào)整這個(gè)控制字節(jié)。通過EN}指令，使所有的中斷成為全局允許，然后通過PLSO指令，使系統(tǒng)接受各設(shè)定值，并初始化“PT O/PWM發(fā)生器”，從而在輸出端00.0輸出脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)。

另外，周期5秒是通過將數(shù)值500置入特殊存儲(chǔ)字SMW68來實(shí)現(xiàn)的，初始脈寬0.5秒則通過將500寫入特殊存儲(chǔ)字SMW70來實(shí)現(xiàn)的。

主程序：

這個(gè)初始化過程是在程序的第一個(gè)掃描周期通過執(zhí)行子程序0來實(shí)現(xiàn)，第一個(gè)掃描周期標(biāo)志是SM0.1=1。當(dāng)一個(gè)PWM循環(huán)結(jié)束，即當(dāng)前脈寬為0秒時(shí)，將再一次初始化PWM。

輔助內(nèi)存標(biāo)記M 0.0用來表明脈寬是增加，還是減少，初始化時(shí)將這個(gè)標(biāo)記設(shè)為增加（置1為加，置0為減）。輸出端00.0與輸入端I0.0相連，這樣輸出信號(hào)就可送到輸入端I0.0。當(dāng)?shù)谝粋�(gè)方波脈沖輸出時(shí)，利用ATC H指令，把中斷程序1(INT1)賦給中斷事件0 (I0.0的上升沿)。

每個(gè)周期中斷程序1將當(dāng)前脈寬增加0.5秒，然后利用D丁C日指令分離中斷INT1，使這個(gè)中斷再次被屏蔽。如果在下次增加時(shí)，脈寬大于或等于周期，則將輔助內(nèi)存標(biāo)記位M 0.0再次置0。這樣就把中斷程序2賦子事件0，并且脈寬也將每次遞減0.5秒。當(dāng)脈寬值減為零時(shí)，將再次執(zhí)行，初始化程序(子程序0)。

西門子S7-200系列PLC的PTO方波控制程序舉例

1、使用位控向?qū)Ь幊痰牟襟E如下：

A、 為S7--200 PLC選擇選項(xiàng)組態(tài) 置PTO/PWM操作。 在STEP7V4.0軟件命令菜單中選擇工具→位置控制向?qū)Р⑦x擇配置S7-200PLC內(nèi) 置PTO/PWM操作，如圖所示。

 

B、單擊“下一步”選擇“Q0.0”，再單擊“下一步”選擇“線性脈沖輸出（PTO）”。

 

C、單擊“下一步”后，在對(duì)應(yīng)的編輯框中輸入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。輸入最高電機(jī)速度“90000”，把電機(jī)啟動(dòng)/停止速度設(shè)定為“600”。這時(shí)，如果單擊MIN_SPEED值對(duì)應(yīng)的灰色框，可以發(fā)現(xiàn)，MIN_SPEED值改為600，注意：MIN_SPEED值由計(jì)算得出。用戶不能在此域中輸入其他數(shù)值。

 

D、單擊“下一步”填寫電機(jī)加速時(shí)間“1500”和電機(jī)減速時(shí)間 “200”。

 

E、接下來一步是配置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)界面。

 

該界面要求設(shè)定操作模式、1個(gè)步的目標(biāo)速度、結(jié)束位置等步的指標(biāo)，以及定義這一包絡(luò)的符號(hào)名。（從第0個(gè)包絡(luò)第0步開始）。在操作模式選項(xiàng)中選擇相對(duì)位置控制，填寫包絡(luò)“0”中數(shù)據(jù)目標(biāo)速度“60000”，結(jié)束位置“85600”，點(diǎn)擊“繪制包絡(luò)”，如圖9所示，注意，這個(gè)包絡(luò)只有1步。包絡(luò)的符號(hào)名按默認(rèn)定義。這樣，第0個(gè)包絡(luò)的設(shè)置，即從供料站→加工站的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)置就完成了。現(xiàn)在可以設(shè)置下一個(gè)包絡(luò)。

 

F、運(yùn)動(dòng)包絡(luò)編寫完成單擊“確認(rèn)”，向?qū)��?huì)要求為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定V存儲(chǔ)區(qū)地址（建議地址為VB75～VB300），默認(rèn)這一建議，單擊“下一步”出現(xiàn)下圖，單擊 “完成”。

 

2、項(xiàng)目組件 

運(yùn)動(dòng)包絡(luò)組態(tài)完成后，向?qū)��?huì)為所選的配置生成三個(gè)項(xiàng)目組件（子程序），分別是：PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）子程序。一個(gè)由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中調(diào)用了，如圖所示。