• 任務(wù)描述

某企業(yè)承擔(dān)了一個機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)，要求用機(jī)械手將工件由A處抓取并放到B處，機(jī)械手控制示意圖如下圖所示。

控制要求：機(jī)械手停在初始狀態(tài)，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示燈HL點亮，按下“SB1”啟動開關(guān)，下降指示燈YV1點亮，機(jī)械手下降，（SQ2=0）下降到A處后（SQ1=1）夾緊工件，夾緊指示燈YV2點亮；夾緊工件后，機(jī)械手上升（SQ1=0），上升指示燈YV3點亮，上升到位后（SQ2=1）,機(jī)械手右移（SQ4=0）,右移指示燈YV4點亮；機(jī)械手右移到位后（SQ3=1）下降指示燈YV1點亮，機(jī)械手下降；機(jī)械手下降到位后（SQ1=1）夾緊指示燈YV2熄滅，機(jī)械手放松。請用可編程控制器設(shè)計其控制系統(tǒng)并調(diào)試。

• I/O地址分配

 

• 程序(梯形圖）西門子S7-200 SMART PLC的機(jī)械手控制控制系統(tǒng)設(shè)計