軌跡跟隨：指一個(gè)運(yùn)動(dòng)的物體跟隨另一個(gè)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)物體而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的位置，速度和方向的運(yùn)動(dòng)。在變壓器漆包線纏繞機(jī)，一次性筷子包裝機(jī)，數(shù)控機(jī)床手搖輪等機(jī)械上廣泛應(yīng)用，下面來(lái)介紹其工作原理。

首先要有一個(gè)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的軸簡(jiǎn)稱：主軸。主軸通常做無(wú)規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)編碼器檢測(cè)主軸旋轉(zhuǎn)一圈的時(shí)間，再根據(jù)跟隨軸一圈需要行進(jìn)的距離算出跟隨速度，利用可實(shí)時(shí)修改頻率的發(fā)脈沖指令發(fā)送脈沖，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)或伺服運(yùn)動(dòng)。

例題：主軸由變頻器帶動(dòng)運(yùn)行，主軸上安裝了一個(gè)600線的編碼器，跟隨軸由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)一圈需要3200個(gè)脈沖。要求實(shí)現(xiàn)編碼器旋轉(zhuǎn)一圈的同時(shí)，步進(jìn)電機(jī)也旋轉(zhuǎn)一圈，方向也會(huì)隨著主軸改變。

主程序需要編寫高速計(jì)數(shù)每20ms讀取一次計(jì)數(shù)值，(高速脈沖HDEF指令和中斷程序運(yùn)用）如下所示：

高速脈沖輸出程序，此處省略運(yùn)動(dòng)向?qū)ЫM態(tài)。

每20ms測(cè)算出步進(jìn)電機(jī)頻率的中斷程序如下所示：

由于方向要實(shí)時(shí)根據(jù)編碼器旋轉(zhuǎn)方向而改變，所以在向?qū)е袥](méi)有組態(tài)方向，而需要利用高速計(jì)數(shù)方向改變中斷來(lái)切換方向，程序如下所示：

此處只介紹跟隨的主體程序，利用這個(gè)原理可以做出很多復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，如果閱讀過(guò)程中有什么問(wèn)題或者你有更好的方法，歡迎關(guān)注“電子開(kāi)發(fā)網(wǎng)”公眾號(hào)。