西門子PLC 簡易機械手控制梯形圖實例 進入正題：

如上圖所示，M1為控制機械手左右移動的電動機，M2為控制機械手上下升降的電動機，YV線圈用來控制機械手夾緊防松，SQ1為左到位檢測開關(guān)，SQ2為右到位檢測開關(guān)，SQ3為上到位檢測開關(guān)，SQ4為下到位檢測開關(guān) ，SQ5為工件檢測開關(guān)。

控制要求如下：

1.機械手要將工件從工位A移到工位B處；

2.機械手的初始狀態(tài)（原點條件）是機械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

3.若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點”的步驟工作。

如下圖所示：

編程前理順動作如何轉(zhuǎn)移：

定義符號表：

硬件的接線圖：

滿足所有動作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個機械手是如何工作的！

其實結(jié)合上一篇攪拌機再看這個圖就覺得簡單很多了，沒有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來邏輯非常簡單！

下面我們一段一段分析這個機械手是如何工作的：

今天就講到這里，想要了解更多關(guān)于PLC應(yīng)用實例、工控現(xiàn)場的小伙伴請點擊關(guān)注，我會每天更新更多、更好玩的應(yīng)用實例以及工控現(xiàn)場實況！