S7-200 PTO向?qū)б浦仓?S7-200 SMART 運(yùn)動控制，移植時(shí)需要在 S7-200 SMART 中重新運(yùn)行運(yùn)動控制向?qū)Ь幊獭?/P>

   S7-200 SMART 運(yùn)動控制向?qū)У臏y量系統(tǒng)選擇相對脈沖，如圖1所示：

圖1. 選擇測量系統(tǒng)

S7-200 SMART 運(yùn)動控制向?qū)У姆较蚩刂聘鶕?jù)實(shí)際情況可以選擇“單相（1個(gè)輸出）”或者“單相（2個(gè)輸出）”，“單相（2個(gè)輸出）”有方向控制，如圖2所示：

圖2. 選擇方向控制

CTRL指令移植

PTOx_CTRL指令由AXISx_CTRL 指令替換，如圖3所示：

圖3. CTRL指令移植

1、      I_STOP參數(shù)，在S7-200SMART運(yùn)動控制向?qū)е懈鶕?jù)實(shí)際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負(fù)限位）、STP（停止點(diǎn)）DI點(diǎn)，選擇響應(yīng)為“立即停止”

如圖4所示。如果立即停止為內(nèi)部變量，可以將該內(nèi)部變量通過DO點(diǎn)控制DI點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。

圖4. 立即停止

2、      D_STOP參數(shù)，在S7-200SMART運(yùn)動控制向?qū)е懈鶕?jù)實(shí)際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負(fù)限位）、STP（停止點(diǎn)）DI點(diǎn)，選擇響應(yīng)為“減速停止”

如圖5所示。如果減速停止為內(nèi)部變量，可以使用MOD_EN參數(shù)替換。

圖5. 減速停止

MAN指令移植

PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替換，如圖6所示：

圖6. MAN指令移植

1、同一時(shí)刻僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N中的一個(gè)命令；

2、如果改變方向需先改變Dir參數(shù)再啟用RUN，Dir=0時(shí)為正向。

Run指令移植

PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替換，如圖7所示：

圖7. RUN指令移植

1、S7-200最多25個(gè)包絡(luò)，每個(gè)包絡(luò)最多29步，S7-200SMART 最多32個(gè)包絡(luò)，每個(gè)包絡(luò)最多16步；

2、S7-200包絡(luò)定義為“單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)”且使用PTOx_ADV指令后繼續(xù)發(fā)送指定脈沖停止功能，在S7-200SMART 可以使用RPS輸入點(diǎn)停止，可以通過DO點(diǎn)控制RPS輸入點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，如圖8所示：

圖8. PTOx_ADV 功能移植

LDPOS指令移植

PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖9所示：

圖9.PTOx_LDPOS 指令移植

以上就是運(yùn)動控制的移植過程！！！