S7-200 smart 運動控制指令由編程軟件向導生成，運動控制指令有很多條構成，且每條指令都帶有很多接口參數(shù)，想要使用這些指令，要先知道接口是什么意思，雖然幫助文章都有解釋，但讀懂幫助文件也很費勁，今天就詳細給大家介紹運動指令的使用。S7-200 SMRAT 運動控制指令如下圖生成：1、選擇"運動"右鍵打開。

 

2、本次就以"軸0"為例。

 

3、命個名字。

 

4、數(shù)字1位選擇工程單位，可以使工程單位，也可以使用脈沖。數(shù)字2是電機旋轉一圈的脈沖量，我目前步進撥碼設定是10000個脈沖旋轉一周數(shù)字3是單位，根據(jù)自己需要設定數(shù)字4是電機旋轉一圈的工程量，我設定的是360度，也就是說10000個脈沖對應360度。

 

5、方向控制，我是用的脈沖加方向，所以選擇單項2軸。

 

6、正負極限根據(jù)需要設定，我這個沒有正負極限就沒有選擇。

 

 

7、零電位使用，走絕對位置和相對位置之前一定要定義好原點，否則絕對位置和相對位置不運行。

 

8、0脈沖位置，也可以使用此點定義0點。

 

9、停止根據(jù)需要選擇，通過閱讀STP就能理解什么意思。

 

10、停止根據(jù)需要選擇，通過閱讀TRIG就能理解什么意思。

 

11、禁用根據(jù)需要選擇，通過閱讀DIS就能理解什么意思。

 

12、最大速度和最小速度根據(jù)現(xiàn)場情況設定，我設定最大速度為360度/秒。

 

13、JOG命令也就是手動運行，根據(jù)需要設定速度，建議設定小一些，看看運行速度再調(diào)整。

 

14、此處設定加減速時間，也就是脈沖輸出的加減速時間，根據(jù)現(xiàn)場情況設定。

 

15、急停補償。

 

16、反沖補償，也就是校準絲杠間隙。

 

17、參考點設定

 

18、找零點時速度和方向設定。

 

19、偏移量設定

 

20、搜索參考點方式選擇

 

21、從驅動器中讀取絕對位置

 

22、曲線設定，我這里沒用曲線，沒有生成曲線。

 

23、點"建議"自動分配地址。

 

24、組件

 

25、映射顯示

 

26、完成，點擊生成就完成了。

 

1．啟用并初始化軸AXISx_CTRL子程序（控制）啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每CPU更改為RUN模式時加載組態(tài)/曲線表。在項目中只對每條運動軸使用此子程序一次，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子程序。使用SM0.0（始終開啟）作為EN參數(shù)的輸入。

 

管腳含義：MODE：啟用模塊。1=可發(fā)送命令；0=中止進行中的任何命令Done：完成標志位Error：錯誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸的當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸的當前速度，Real型數(shù)據(jù)C_Dir：軸的當前方向（1=反向，0=正向）2.手動控制軸AXISx_MAN子例程（手動模式）將運動軸置為手動模式。這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。在同一時間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。

 

管腳含義：RUN：1=軸手動運行（速度和方向分別由Speed和Dir管腳控制）0=停止手動控制JOG_P：1=正轉點動控制JOG_N：1=反轉點動控制Speed：RUN運行時的目標速度，Real型數(shù)據(jù)Dir：RUN運行時的方向Error：錯誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸當前速度，Real型數(shù)據(jù)C_Dir：軸的當前方向（1=反向，0=正向）3、查找參考點走絕對位置和相對位置前需要找到真實的零點，絕對位置和相對位置才能根據(jù)零點運行。AXISx_RSEEK子程序（搜索參考點位置）使用組態(tài)/曲線表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。運動軸找到參考點且運動停止后，運動軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當前位置。

 

管腳含義：START：每接通一個掃描周期，就執(zhí)行一次查找參考點（參考點查找方式由軸組態(tài)確定）Done：完成標志位Error：錯誤代碼（字節(jié)）4.絕對或者相對定位AXISx_GOTO子程序命令運動軸轉到所需位置。

 

管腳含義：START：每接通一個掃描周期，就執(zhí)行一次定位Pos：目標位置（絕對定位為坐標點，相對定位為兩點間距離），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)Speed：目標速度，Real型數(shù)據(jù)MODE：移動模式0：絕對位置 1：相對位置 2：單速連續(xù) 正向旋轉 3：單速連續(xù)反向旋轉Abort：停止正在執(zhí)行的運動Done：完成標志位Error：錯誤代碼（字節(jié)）C_Pos：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)C_Speed：軸當前速度，Real型數(shù)據(jù)