可以通過公式F=3n－2Pl-Ph來計算，其中Pl是低副，Ph是高副，n為活動構(gòu)件數(shù)。

高副和低副的概念

“副”在這里的意思應當作“一雙”、“一對”解，即“成雙”、“成對”的意思。

英語中“運動副”對應的單詞是“Joints”，即“關(guān)節(jié)”、“結(jié)合處”。而既然是“關(guān)節(jié)”，其描述的就是兩個部分之間的聯(lián)系。在機械中，就是兩個零件之間的關(guān)系。

如果列出基本運動副，就可以看出來，單個零件是不存在“副”的概念的，既然稱之為“副”，則應當有兩個或兩個以上的（例如萬向節(jié)副通常至少包含三個零件）零件。

1）低副：面接觸的運動副。如轉(zhuǎn)動副、移動副。
2）高副：點或線接觸的運動副。如齒輪副、凸輪副。

1.首先判斷機構(gòu)中有多少個活動構(gòu)件，即n的數(shù)量為多少，其次數(shù)出低副和高副的數(shù)目，按公式計算即可。其中低副包括轉(zhuǎn)動副和移動副，高副包括線接觸和點接觸。

 
2.在數(shù)高副和低副要注意，局部自由度，復合鉸鏈，虛約束這三種特殊情況。復合鉸鏈即為兩個以上構(gòu)件用一個轉(zhuǎn)動副連接，這種情況計算時要按照構(gòu)件數(shù)（包括機架）減一得到該處的轉(zhuǎn)動副即低副數(shù)。

 
3.局部自由度，即為局部的運動不影響整體的運動，這部分運動在計算時應該去掉。虛約束即為某一部分不獨立限制機構(gòu)運動的約束。這部分在計算時需要計算其中一個的限制作用，即一個移動副即可。