PMSM（permanent magnet synchronous motor）實際工作是一種交流電機，其定子運行是三項的相差 的交流電，而轉子則是永磁體。但是這種電機最大的優(yōu)勢就是交流電能量由直流提供，這樣就可以對電機進行精確的控制，而且解決了電刷帶來的壽命問題。

下面對其工作原理進行簡單的介紹，如圖 1，定子的工作電流都為正弦波，而且其三項在任何時候相加都為零，所以PMSM中三項繞組實際上沒有中線的，其在電機中示例繞線方法如圖 2，所以實際上在PMSM中XYZ是連接在一個點的。

圖 1 PMSM轉子電流

從繞線的圖 2中不難看出，實際的電流方向產生的磁場是和轉子磁場在同一個平面，這也就是PMSM控制的基本需要和基本方法。從圖中也不難看出，實際在A相產生的磁場在開始是需要與轉子磁極的D軸方向相反（可以相差一個確定的角度，軟件實現(xiàn)），確切的說應該是必須知道轉子的D軸的位置。這個問題實際在控制中是開始的定向問題，在這里簡單的介紹一下方法：如果位置傳感器是絕對碼盤或者旋變，則可根據(jù)絕對位置處理，如果是增量碼盤，則需要開始的一個UVW的大概位置估算。

除此之外，這里還需要明白幾個原理性的問題，這里啰嗦一下：很多人從事這一塊的研發(fā)在知道怎么處理整個系統(tǒng)的過程而實際上是對整個基礎原理模糊的，這也就是很多國人做研發(fā)的通病，只知道怎么做，從來不知道為什么這么做以致永遠只是模仿而不可能創(chuàng)新或者改進。言歸正傳，首先我們知道在控制過程中需要檢測電流，然后進行clarke和park變換，從而出現(xiàn)了電流方向問題，人家這么說是為了方便，而實際上上這里的電流方向不是電流方向，而是電流產生的電磁場方向（這是因為電磁場的大小與產生它的電流方向成正比的）。然后研究一下電壓的概念，繞組電壓是比電流相位超前 的，而很多我們需要的結果是與電壓成一定簡單關系的，這是因為電壓是場量，而電流不是。根本上沒有電壓這個東西，它只是間接反應電流的一種我們定義出來的表達方式，所以它的變化影響電流，而電流的變化會在場的方面反應在電壓上。比如前面討論的問題，在電機初始的時候，A相電流是零，這是因為在繞組上電流不能突變，而這個時候電壓是最大，反應了實際我們是需要加在繞組上最大的我們需要的一個量（電流）。這里描述的有些晦澀，但是物理這個自然界基本規(guī)律實際就是這么反應的，希望讀我文章的讀者能自己仔細揣摩，反應一個自然界的問題（都上升到哲學問題了）。