直流電機(jī)的開環(huán)控制Keil c51源代碼

//-----------------------函數(shù)聲明，變量定義--------------------------------------------------------
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#include<ABSACC.H>  
//-----------------------定義管腳--------------------------------------------------------
sbit PWM=P1^0;             //PWM波形輸出
sbit DR=P1^1;              //方向控制
#define  timer_data  (256-100) //定時(shí)器預(yù)置值,12M時(shí)鐘是，定時(shí)0.1ms
#define  PWM_T 100         //定義PWM的周期T為10ms
unsigned char PWM_t;       //PWM_t為脈沖寬度(0~100)時(shí)間為0~10ms
unsigned char PWM_count;   //輸出PWM周期計(jì)數(shù)
unsigned char time_count;  //定時(shí)計(jì)數(shù)
bit direction;             //方向標(biāo)志為
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：timer_init
// 函數(shù)功能：初始化設(shè)施定時(shí)器
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void timer_init()
     {
   TMOD=0x22; /*定時(shí)器1為工作模式2(8位自動(dòng)重裝)，0為模式2(8位自動(dòng)重裝) */
      PCON=0x00;
      TF0=0;
      TH0=timer_data;   //保證定時(shí)時(shí)長為0.1ms
      TL0=TH0;
      ET0=1;
   TR0=1;            //開始計(jì)數(shù)
      EA=1;             //中斷允許
   }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：setting_PWM
// 函數(shù)功能：設(shè)置PWM的脈沖寬度和設(shè)定方向
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_PWM()
      {
   if(PWM_count==0)  //初始設(shè)置
   {
   PWM_t=20;
   direction=1;
   }
   }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：IntTimer0
// 函數(shù)功能：定時(shí)器中斷處理程序
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void IntTimer0() interrupt 1
              {
     time_count++;
              DR=direction;
     if(time_count>=PWM_T)
              {
     time_count=0;
     PWM_count++;
     setting_PWM();  //每輸出一個(gè)PWM波調(diào)用一次
     }
     if(time_count<PWM_t)
     PWM=1;
     else
     PWM=0;
     }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：main
// 用戶主函數(shù)
// 函數(shù)功能：主函數(shù)
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()
     {
  timer_init();
  setting_PWM();
  }

直流電機(jī)閉環(huán)控制Keil c51源代碼

//-----------------------函數(shù)聲明，變量定義--------------------------------------------------------
#include <reg51.h>
sbit INT_0 =P3^2;              // 將p3.2外部中斷0
sbit pulse_A=P1^2;               // P1.2為脈沖A輸入
sbit PWM=P1^0;                   //PWM波形輸出
sbit DR=P1^1;                    //方向控制
//-----------------------預(yù)定義值--------------------------------------------------------
#define PWM_T 1800              //定義PWM的周期T為18ms
#define Ts    1000              //定義光電編碼器采樣時(shí)間為10ms
#define  timer_data  (256-10) //定時(shí)器預(yù)置值,12M時(shí)鐘是，定時(shí)0.01ms
//-----------------------預(yù)設(shè)定值--------------------------------------------------------
bit direction;                  //方向標(biāo)志位               用戶設(shè)定
unsigned char R;                //需要得到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速   用戶設(shè)定
//-----------------------實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)--------------------------------------------------------
bit real_direction;             //電機(jī)實(shí)際運(yùn)行方向  
unsigned char Rr;               //直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速
//-----------------------計(jì)算所得補(bǔ)償狀態(tài)------------------------------------------
bit    compensate_polarity;     //補(bǔ)償極性
unsigned char dR;               //轉(zhuǎn)速補(bǔ)償
//-----------------------經(jīng)補(bǔ)償后得到的脈寬------------------------------------------
unsigned char PWM_t;            //PWM_t為脈沖寬度(320~400)時(shí)間為3.2~4.0ms
unsigned char PWM_count;        //輸出PWM周期計(jì)數(shù)
//-----------------------各中間計(jì)數(shù)值------------------------------------------
unsigned char pulseB_count;     //脈沖計(jì)數(shù)
unsigned char time0_count;      //定時(shí)計(jì)數(shù)
unsigned char time1_count;      //定時(shí)計(jì)數(shù)
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：timer_init
// 函數(shù)功能：初始化設(shè)置定時(shí)器
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void timer_init()
     {
   TMOD=0x22; /*定時(shí)器1為工作模式2(8位自動(dòng)重裝)，0為模式2(8位自動(dòng)重裝) */
      PCON=0x00;
      TF0=0;
      TH0=timer_data;   //保證定時(shí)時(shí)長為0.01ms
      TL0=TH0;
   TH1=timer_data;   //保證定時(shí)時(shí)長為0.01ms
      TL1=TH0;
      ET0=1;            //定時(shí)器0中斷允許
   TR0=1;            //定時(shí)器0開始計(jì)數(shù)
   ET1=1;            //定時(shí)器1中斷允許
   TR1=1;            //定時(shí)器1開始計(jì)數(shù)
      EA=1;             //中斷允許
   }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： INT0_init()
// 函數(shù)功能： 初始化設(shè)置
//            設(shè)定INT0的工作方式
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void INT0_init(void ) 
             {
    pulseB_count=0;        //脈沖計(jì)數(shù)器清零
              IT0=1;     //選擇INT0為沿觸發(fā)方式
              EX0=1;     //外部中斷允許
              EA=1;      //系統(tǒng)中斷允許
              }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：setting_PWM
// 函數(shù)功能：設(shè)置PWM的脈沖寬度和設(shè)定方向
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_PWM()
      {
 // direction=1;  //設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)方向
 // R=540;        //設(shè)定轉(zhuǎn)速
 // dR=0;         //轉(zhuǎn)速補(bǔ)償為零
 // calculate_PWM_t();      //重新計(jì)算脈寬
   }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： calculate_PWM_t
// 入口參數(shù)： R需要得到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，dR轉(zhuǎn)速補(bǔ)償
// 出口參數(shù)： PWM_t為脈沖寬度(320~400)時(shí)間為3.2~4.0ms
// 函數(shù)功能： 計(jì)算脈沖寬度,PWM_t=R/150;
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void calculate_PWM_t()
              {
      if(compensate_polarity==1) //正補(bǔ)償
               PWM_t=(R+dR)/150;
      else
       PWM_t=(R-dR)/150;        //負(fù)修正
      }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： calculate_Rr
// 入口參數(shù)： pulseB_count脈沖計(jì)數(shù)
// 出口參數(shù)： Rr直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速
// 函數(shù)功能： 計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void calculate_Rr()
              {
               Rr=pulseB_count/6;
      }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： compensate_dR
// 入口參數(shù)： Rr直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速
//            R需要得到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速
// 出口參數(shù)： dR轉(zhuǎn)速補(bǔ)償
// 函數(shù)功能： 計(jì)算實(shí)際補(bǔ)償值和補(bǔ)償極性 ，根據(jù)不同的補(bǔ)償算法重新設(shè)計(jì)
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void compensate_Rr()
              {
              Rr=1;
              if(Rr>R)
      compensate_polarity=0;     //補(bǔ)償極性
     else
               compensate_polarity=1;
      }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： INT0_intrupt
// 函數(shù)功能： 外部中斷0處理程序
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void INT0_intrupt() interrupt 0 using 1
        {
  pulseB_count++;
        if(pulse_A==0)
          {  
          real_direction=1;  //若P1.2為低電平，則電機(jī)為正轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器N的值加1
          }
        else                //若為高電平，則電機(jī)為反轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器N值減l。
           {
            real_direction=1;
          }
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：IntTimer0
// 函數(shù)功能：定時(shí)器中斷處理程序
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void IntTimer0() interrupt 1
              {
     time0_count++;
              DR=direction;
     if(time0_count>=PWM_T)
              {
     time0_count=0;
     PWM_count++;
     setting_PWM();  //每輸出一個(gè)PWM波調(diào)用一次
     }
     if(time0_count<PWM_t)
     PWM=1;
     else
     PWM=0;
     }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：IntTimer1
// 函數(shù)功能：定時(shí)器中斷處理程序
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void IntTimer1() interrupt 3
              {
     time1_count++;
     if(time1_count==1)
              {
     INT0_init();           //初始化外部中斷設(shè)置
     }
     if(time1_count>=Ts)
     {
     time1_count=0;          //一個(gè)補(bǔ)償周期結(jié)束，計(jì)數(shù)器清零
     calculate_Rr();         //計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速
     compensate_Rr();        //計(jì)算實(shí)際補(bǔ)償值和補(bǔ)償極性
     calculate_PWM_t();      //重新計(jì)算脈寬
     }
     }
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：main
// 用戶主函數(shù)
// 函數(shù)功能：主函數(shù)
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()
     {
     direction=1;  //設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)方向
  R=540;        //設(shè)定轉(zhuǎn)速
  dR=0;         //轉(zhuǎn)速補(bǔ)償為零
  calculate_PWM_t();      //重新計(jì)算脈寬
  timer_init();
  }